本文圍繞工件、裝卸、鏈式、機器人、夾持、吊鉤、拋丸、滾珠、清理、拋丸清理機等有關詞展開編寫的關于吊鏈式拋丸清理機裝卸工件的研究的工件裝卸相關文章，僅供大家了解學習。
鏈式拋丸清理機拋丸清理機裝卸工件的研究根據鏈式拋丸清理機行走方式的不同，可分為鏈式連續清理機、鏈式步進清理機和堆積式拋丸清理機。鏈式連續拋丸清洗機的鏈條以恒定的速度連續運行，工件在隨鏈條行走的同時進行裝載、拋丸清洗和卸載。拋丸清洗機連續運轉，生產率高，適應性廣，但每個掛鉤的清洗時間無法調整，如圖1所示；行走鏈拋丸清洗機的掛鉤脈沖式前進，每一步一個或多個掛鉤，工件分別停在裝卸區和拋丸區，實現定點裝卸和定點拋丸過程。清洗機的裝卸和拋丸時間可調，實現了生產的靈活性。堆垛機拋丸清洗機的吊鉤由堆垛機鏈條輸送，不同區段吊鉤的行走速度不同。吊鏈在拋丸區域的停留時間和裝卸工件的時間可以靈活調整，方便裝卸工件，提高拋丸的清洗效率。操作靈活性大，對于發動機氣缸蓋、電機外殼等表面和內腔復雜的工件，清洗效果尤為突出。
鏈條拋丸清洗機的工件掛在與鏈條連接的掛鉤上，工件之間不接觸，相隔一定距離，工件表面裸露，鋼球可以直接投在工件表面，投拋效果好，清洗時間短，生產效率高。
上述三種鏈式拋丸清理機均適用于不同復雜程度的各種批次中型鑄件、鍛件、合金件表面殘留砂、夾雜物、氧化皮、鐵銹的清理，自動化程度高，生產效率高，清理效果好。
1工件裝卸的狀態無論什么樣的鏈式拋丸清洗機，工件的裝卸都是在拋丸的清洗室外的某個位置進行的。
目前，較大的工件采用手動電動葫蘆或吊車進行清洗，而中型工件(如幾十公斤重的工件)則采用人工裝卸。由于吊鉤一般掛在鏈條上，并位于地面一定高度，搬運工需要將工件提升到相應高度進行裝卸。長時間工作會造成工人勞動強度大，生產效率低，對工人的身心造成一定的傷害。因此，人工裝卸難以滿足生產線高速化和自動化的要求。針對鏈式拋丸清洗機人工裝卸工件的現狀，研制了鏈式裝卸工件機器人系統。考慮到穿鏈拋丸清洗機的吊鉤連續勻速運動，鏈條裝卸工件的機器人系統由6自由度關節機器人、滾珠絲杠移動工作臺和工件測量定位系統組成。
2.1六自由度關節機器人用于裝卸工件。
六自由度關節式機器人安裝在滾珠絲杠移動臺上，滾珠絲杠副驅動機器人直線運動，以保持機器人與鏈條同步運動和裝卸工件，避免工件與吊鉤發生碰撞或干涉。工件測量定位系統用于對輸送的工件進行精確定位，為機器人裝卸工件做準備。
2.16自由度關節式機器人的 6自由度關節式機器人運動靈活，位置準確，裝卸速度快，特別適用于中型工件的裝卸。
開發的六自由度關節機器人具有50千克的大裝卸質量。機器人由6個伺服電機和6個減速器組成，分別控制6個關節的運動。
機器人本體的主要部件，如底座、腰部、手臂、手臂、手腕等，均采用鑄造完成，部分手腕部件采用鑄造鋁合金，減輕了手腕的重量和手臂承受的力矩，提高了機器人的承載能力。
課題組進行了機器人結構的三維建模和優化，開發了機器人-機器人控制系統，開發了控制系統軟件，并對12機器人進行了運動學和動力學分析。
2.2滾珠絲杠移動工作臺的研制對于連續過鏈拋丸的清洗機，工件連續勻速移動，機器人底座靜止，各關節旋轉掛工件，容易發生工件與掛鉤的碰撞。
為了保持機器人和鏈條同步運動，課題組研制了滾珠絲杠移動工作臺。伺服電機驅動絲杠轉動，帶動螺母和工作臺移動。機器人被安裝在桌子上，一起移動。
通過連接滾珠絲杠傳動系統、鏈條控制系統和機器人控制系統，實現對整個系統的控制。
底座為鑄件，滾珠絲杠副和滾動直線導軌副為外購件。經過安裝調試，完成了滾珠絲杠移動工作臺的開發。
為了準確地將工件放置在吊鉤上，機器人需要知道工件的形狀和位置。課題組對各種工件的形狀進行分析研究，針對不同形狀的工件采取相應的測量定位方法。
發動機缸體、缸蓋等長方體工件采用輥道運輸。當工件按下行程開關時，輥道停止轉動，工件到達前定位面，側氣缸將工件推到另一個定位面，工件定位在兩個相互垂直的定位面上。氣缸松開后，機器人就可以抓取工件了。
對于其他種類的工件，采用機器視覺技術，利用雙目攝像機進行視覺定位，然后進行圖像處理、識別和定位，再傳輸到機器人控制系統抓取工件。
2.3工件處理夾持器鏈式拋丸清洗機清洗的工件形狀多種多樣。機器人末端的手爪應能準確有效地夾持和輸送工件，并在工件到達位置時快速卸載。
課題組開發了發動機氣缸蓋夾具、圓筒形工件搬運夾具、薄板電磁卡盤夾具和三通閥搬運夾具等。
圓柱形工件處理夾具使用三個徑向均勻分布的氣缸成對夾緊工件，如圖A)所示；對于薄板工件，使用電磁吸盤吸附工件；對于鑄鐵三通閥，用三個爪分別鉤住三個螺絲，將中間的桿壓在閥體上，即可定位夾緊成對的三通閥，如圖B)。
a)圓柱形工件夾持器B)三通閥夾持器圖4工件搬運夾持器3結論吊鏈拋丸清洗機適用于清洗各種批量的中型鑄件、鍛件、合金件等的表面。目前，工件的輸送和拋丸清洗已經實現了自動化，但工件在吊鉤上的裝卸仍由人工完成，工人勞動強度大。
本文提出了用機器人在鏈式拋丸清洗機上裝卸工件的設想。機器人安裝在滾珠絲杠移動臺上，保持機器人和鏈條同速移動，用機器視覺檢測定位工件。鏈式拋丸清洗機裝卸工件機器人系統已應用于裝卸工件，效果良好，滿足了生產要求，降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。
公司借鑒國內外廠家的產品性能和生產經驗，開發了拋丸機清理系列產品，主要生產噴砂房、鋼管外壁拋丸機、鋼管內壁噴砂機、轉臺式拋丸機、懸鏈步進式拋丸機、鋼板拋丸機、吊鉤式拋丸機、履帶式拋丸機、臺車式拋丸機、輥道式拋丸機、懸鏈式拋丸機、大型鑄件拋丸機、鋼瓶外壁清理機、帶鋼線材拋丸清理機、鋼板型材清理噴漆烘干線、樹脂砂生產線、粘土砂處理、噴砂機、除塵設備等100余種產品。我們技術設計所積累的經驗使我們能夠為用戶就近提供需要的解決方案。公司利用技術為工業制造商，鑄造廠和金屬加工企業提供服務，解決他們的特殊要求。
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